福岡県に生まれ。
國學院大学国文科を中退、学徒出陣で特別攻撃隊に志願するが訓練中に敗戦を迎える。その後復学せず、1946年伝統的木彫の継承者である冨永朝堂に師事する。ふたたび上京し、1952年三鷹市牟礼にアトリエを構える。

1955年新制作協会作家賞受賞。1959年《漂流 '58》で高村光太郎賞受賞。1960年ヴェネチア・ビエンナーレ出品を機に渡伊、ミラノに居住。カーネギー国際美術展をはじめ現代日本美術展、1970年万国美術展（大阪）等に出品。欧州において個展多数。

日本芸術大賞を受賞した78年北九州市立美術館における個展では、この《半円柱 I 》が出品された。

1990年毎日芸術賞受賞。1993年紫綬褒章受章。2001年勲四等旭日小綬章受章。

1994年三鷹市美術ギャラリーにて「豊福知徳　具象と抽象の間（はざま）で」開催。2001年勲四等旭日小綬章受章。

2005年三鷹市美術ギャラリー、芸術文化センターにて開催された「木彫から立体造形へ－1960年の新人たち－」展出品。
2011年太宰府天満宮宝物殿にて個展。
2019年没。